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https://hdl.handle.net/20.500.11839/9406Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | Rozo Mosquera, Andrés Felipe | - |
| dc.contributor.author | Castañeda Herrera, Diego Alejandro | - |
| dc.date.accessioned | 2024-04-15T16:20:08Z | - |
| dc.date.available | 2024-04-15T16:20:08Z | - |
| dc.date.issued | 2024-02-02 | - |
| dc.identifier.citation | APA 7th - Rozo Mosquera, A. F. y Castañeda Herrera, D. A. (2024) Diseño optimizado de un brazo robótico antropomórfico validado por señales biomecánicas. [Trabajo de grado, Fundación Universidad de América] Repositorio Institucional Lumieres. https://hdl.handle.net/20.500.11839/9406 | - |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/20.500.11839/9406 | - |
| dc.description | This work seeks to design a 3D model of an anthropomorphic robotic arm. For this, reference biomechanical signals were used with which the torque profiles produced by the most critical joints were compared and their behavior was reviewed. By implementing the CAD models in Matlab/Simulink and replicating the movements of the reference arm, it was found that, although the mean square error is in most cases high, the torque profiles produced by the anthropomorphic arms follow the shapes of the reference torques. Likewise, designs were obtained that are capable of having a minimum difference in torques at the critical points, or maximums, thereby obtaining a design capable of representing an initial design parameter for different arms. | spa |
| dc.description.abstract | En este trabajo se busca diseñar un modelo 3D de un brazo robótico antropomorfo. Para ello se usaron señales biomecánicas de referencia con las cuales se compara los perfiles de torque producidos por las articulaciones más críticas y se revisó su comportamiento. A partir de implementar los modelos CAD en Matlab/Simulink y replicar los movimientos del brazo de referencia, se encontró que, aunque el error cuadrático medio es en la mayoría de los casos alto, los perfiles de torque producidos por los brazos antropomorfos siguen las formas de los torques de referencia. Así mismo, se obtuvieron diseños que son capaces de tener una diferencia mínima de torques en los puntos críticos, o máximos, con lo cual se obtiene un diseño capaz de representar un parámetro de diseño inicial para diferentes brazos. | spa |
| dc.language.iso | es | spa |
| dc.publisher | Fundación Universidad de América | spa |
| dc.rights | Atribución – No comercial | spa |
| dc.subject | Brazo robótico | spa |
| dc.subject | Simulación en Matlab/Simulink | spa |
| dc.subject | Torque biomecánico | spa |
| dc.subject | Robotic arm | spa |
| dc.subject | Simulation in Matlab/Simulink | spa |
| dc.subject | Biomechanical torque | spa |
| dc.subject | Tesis y disertaciones académicas | spa |
| dc.title | Diseño optimizado de un brazo robótico antropomórfico validado por señales biomecánicas | spa |
| dc.type | bachelorThesis | spa |
| dc.rights.license | Yo (nosotros) en calidad de titular(es) de la obra, autorizo (autorizamos) al Sistema de Bibliotecas de la Fundación Universidad América para que incluya una copia, indexe y divulgue en el Repositorio Digital Institucional – Lumieres, la obra mencionada con el fin de facilitar los procesos de visibilidad e impacto de la misma, conforme a los derechos patrimoniales que me(nos) corresponde(n) y que incluyen: la reproducción, comunicación pública, distribución al público, transformación, en conformidad con la normatividad vigente sobre derechos de autor y derechos conexos (Ley 23 de 1982, Ley 44 de 1993, Decisión Andina 351 de 1993, entre otras). Al respecto como Autor(es) manifestamos conocer que: - La autorización es de carácter no exclusiva y limitada, esto implica que la licencia tiene una vigencia, que no es perpetua y que el autor puede publicar o difundir su obra en cualquier otro medio, así como llevar a cabo cualquier tipo de acción sobre el documento. - La autorización tendrá una vigencia de cinco años a partir del momento de la inclusión de la obra en el repositorio, prorrogable indefinidamente por el tiempo de duración de los derechos patrimoniales del autor y podrá darse por terminada una vez el autor lo manifieste por escrito a la institución, con la salvedad de que la obra es difundida globalmente y cosechada por diferentes buscadores y/o repositorios en Internet, lo que no garantiza que la obra pueda ser retirada de manera inmediata de otros sistemas de información en los que se haya indexado, diferentes al Repositorio Digital Institucional – Lumieres de la Fundación Universidad América. - La autorización de publicación comprende el formato original de la obra y todos los demás que se requiera, para su publicación en el repositorio. Igualmente, la autorización permite a la institución el cambio de soporte de la obra con fines de preservación (impreso, electrónico, digital, Internet, intranet, o cualquier otro formato conocido o por conocer). - La autorización es gratuita y se renuncia a recibir cualquier remuneración por los usos de la obra, de acuerdo con la licencia establecida en esta autorización. - Al firmar esta autorización, se manifiesta que la obra es original y no existe en ella ninguna violación a los derechos de autor de terceros. En caso de que el trabajo haya sido financiado por terceros, el o los autores asumen la responsabilidad del cumplimiento de los acuerdos establecidos sobre los derechos patrimoniales de la obra. - Frente a cualquier reclamación por terceros, el o los autores serán los responsables. En ningún caso la responsabilidad será asumida por la Fundación Universidad de América. - Con la autorización, la Universidad puede difundir la obra en índices, buscadores y otros sistemas de información que favorezcan su visibilidad. | es_CO |
| dc.publisher.program | Diseño de maquinas | - |
| dc.contributor.advisordocenteinvestigador | Teran Llorente, Leonel Alveyro | - |
| dc.contributor.advisordocentenoinv | Izquierdo Cordoba, Luis Miguel | - |
| Appears in Collections: | Trabajos de grado - Ingeniería Mecánica | |
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| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
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