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Title:	Diseño optimizado de un brazo robótico antropomórfico validado por señales biomecánicas
Authors:	Rozo Mosquera, Andrés Felipe Castañeda Herrera, Diego Alejandro
metadata.dc.contributor.advisordocenteinvestigador:	Teran Llorente, Leonel Alveyro
metadata.dc.contributor.advisordocentenoinv:	Izquierdo Cordoba, Luis Miguel
License type:	Atribución – No comercial
Keywords:	Brazo robótico;Simulación en Matlab/Simulink;Torque biomecánico;Robotic arm;Simulation in Matlab/Simulink;Biomechanical torque;Tesis y disertaciones académicas
Issue Date:	2-Feb-2024
Publisher:	Fundación Universidad de América
Resumen:	En este trabajo se busca diseñar un modelo 3D de un brazo robótico antropomorfo. Para ello se usaron señales biomecánicas de referencia con las cuales se compara los perfiles de torque producidos por las articulaciones más críticas y se revisó su comportamiento. A partir de implementar los modelos CAD en Matlab/Simulink y replicar los movimientos del brazo de referencia, se encontró que, aunque el error cuadrático medio es en la mayoría de los casos alto, los perfiles de torque producidos por los brazos antropomorfos siguen las formas de los torques de referencia. Así mismo, se obtuvieron diseños que son capaces de tener una diferencia mínima de torques en los puntos críticos, o máximos, con lo cual se obtiene un diseño capaz de representar un parámetro de diseño inicial para diferentes brazos.
Abstract:	This work seeks to design a 3D model of an anthropomorphic robotic arm. For this, reference biomechanical signals were used with which the torque profiles produced by the most critical joints were compared and their behavior was reviewed. By implementing the CAD models in Matlab/Simulink and replicating the movements of the reference arm, it was found that, although the mean square error is in most cases high, the torque profiles produced by the anthropomorphic arms follow the shapes of the reference torques. Likewise, designs were obtained that are capable of having a minimum difference in torques at the critical points, or maximums, thereby obtaining a design capable of representing an initial design parameter for different arms.
URI:	https://hdl.handle.net/20.500.11839/9406
Citation:	APA 7th - Rozo Mosquera, A. F. y Castañeda Herrera, D. A. (2024) Diseño optimizado de un brazo robótico antropomórfico validado por señales biomecánicas. [Trabajo de grado, Fundación Universidad de América] Repositorio Institucional Lumieres. https://hdl.handle.net/20.500.11839/9406
metadata.dc.publisher.program:	Diseño de maquinas
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